Teknik Disain Robot Berorientasi Fungsi

Dibawah ini akn dijelaskan mengenai definisi dan baian-bagian Sistem Robot dan Orientasi Fungsi

1. Sistem Komputer
adalah rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian prosesor (CPU, Memori, komponen interface input/output), signal conditioning untuk sensor (analog dan atau digital), dan driver untuk aktuator. bila diperlukan bisa dilengkapi dengam sistem monitor seven segment, LCD (liquid crystal display) ataupun CRT (cathode ray-tube).

2. Mekanik Robot
adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). sebuah sendi yang diwaliki oleh sebuah gerak aktuator disebut sebagai satu DOF. sedangkan derajat kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur berdasarkan fungsi holonomic atau non-holonomic.

3. Sensor
adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.

4. Aktuator
adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. dapat dibuat dari sistem motor listrik (Motor DC ( permanent magnet, brushless, shunt dan series), Motor DC Servo, Motor DC Stepper, ultrasonic motor, torque motor, solenoid, dsb).

5. Sistem Roda
adalah sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk berpindah posisi. dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive dan steer), dua roda differensial (kiri-kanan independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (synchro drive atau sistem holonomic), empat roda (Ackermann model/car like mobile robot ataupun sistem mecanum wheels).

6. Sistem Kaki
adalah gerakan "roda" yang didisain sedemikian rupa hingga memiliki kemampuan gerak seperti mahluk hidup. Robot berjalan dengan sistem dua kaki atau bipel robot memiliki struktur kaki seperti manusia setidak-tidaknya mempunyai sendi-sendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut, dan pinggul.

7. Sistem Tangan
adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. dalam konteks mobile robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi obyek. pada robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran. untuk robot tangan, disain sendi-lengan diukur berdasarkan DOF. sistem tangan memiliki bagian khusus yang disebut sebagai gripper atau grasper.

8. Real World
Real World atau dunia nyata didefinisikan sebagai daerah kerja dari pada robot. robot yang tersusun dari tangan/manipulator memiliki workspace yang terbatas sesuai panjang jangkauan tangannya. untuk robot beroda atau berkaki, workspacenya menjadi relatif tak terbatas tergantung kemampuan jelajahnya. dengan menggabungkan robot tangan ke atas mobile robot maka daerah kerja untuk navigasi dan manipulasi dapat digabung dengan baik.


Sumber : Robotika disain, kontrol, dan kecerdasan buatan
penggarang : Endra Pitowarno